بررسی شاخص‌های همسانگردی و برتری سوئی در بازوهای مکانیکی صفحه ای سریال
Investigation of isotropy and directional manipulability of serial planar manipulators
نویسندگان :
سید علی میرنجفی زاده ( دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان )
چکیده
در این مقاله وضعیت همسانگردی( ایزوتروپی) و برتری سوئی بازوهای مکانیکی ماهر از نوع سریال دارای افزونگی درجه آزادی مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ابتدا تحلیل برای دستیابی به حداکثر تعداد جوابهای ممکن بر اساس شاخص همسانگردی انجام می‌شود، که در نتیجه طولهای متفاوتی از رابط ها و جهت‌گیریهای مختلفی از روبات حاصل می‌گردد. با توجه به اینکه در تحقیقات پیشین، مکان هندسی مفاصل روبات ملزم به قرار گیری روی یک دایره بودند، در این تحقیق مفاصل روبات می‌توانند در نقاط دلخواهی قرار داشته باشند بطوریکه شرط همسانگردی را برقرار سازند. علاوه بر شرط همسانگردی با توجه به اینکه ممکن است در کاربردهای خاصی، حرکت پذیری روبات در یک جهت مشخص شده از اولویت بالاتری نسبت به سایر جهات برخوردار باشد، معیار برتری سوئی معرفی شده است. روشهای ارائه شده برای روبات سریال R3 به عنوان نمونه، تحلیل شده اند. نتایج می‌توانند در طراحی روباتهای سریال مد نظر قرار گرفته و استفاده از قابلیت برتری سوئی برای کاربردهای ویژه روباتها قابل اهمیت می باشد.کليدواژه ها
بازوی مکانیکی سریال، ایزوتروپی، معیار برتری سوئیکد مقاله / لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :نحوه استناد به مقاله
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:سید علی میرنجفی زاده , 1399 , بررسی شاخص‌های همسانگردی و برتری سوئی در بازوهای مکانیکی صفحه ای سریال , سومین همایش ملی مکانیک محاسباتی و تجربی
دیگر مقالات این رویداد
© کلیه حقوق متعلق به دانشگاه شهید رجایی می‌باشد.