تحلیل سینماتیکی یک بازوی مکانیکی موازی صفحه ای با قابلیت حرکت انتقالی محض بر مبنای تجانس هندسی
Kinematics Analysis of a Planar Parallel Manipulator with Pure Translation Based on Geometric dilation
نویسندگان :
سید علی میرنجفی زاده ( دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان )
چکیده
در اين‌مقاله، یک روبات موازی صفحه‌ای با دو درجه آزادی و قابلیت حرکت انتقالی محض ارائه گردیده و تحلیل سینماتیک و دینامیک آن انجام می‌شود. ساختار مکانیزم پیشنهاد شده بر مبنای تبدیل هندسی تجانس قرار گرفته است که امکان برخورداری از حرکت انتقالی مجری نهایی بدون هیچگونه دوران و دستیا‌بی به تحرک‌پذیری مناسب همراه با دقت لازم را فراهم می‌سازد. در واقع، امکان حرکت دادن مجری نهایی با حفظ یک جهت‌گیری کاملا ثابت در فضای کاری با بکارگیری ترکیبی خاص از مفاصل لغزشی و کشویی و همچنین اعمال قیدی سینماتیکی بر ترکیب آنها محقق می‌شود. این بررسی در چند مرحله صورت می‌گیرد، برای این منظور ابتدا ساختار زنجیره سینماتیکی ارائه شده و تحلیل سینماتیک معکوس و مستقیم انجام می‌شوند سپس روابط سینماتیکی حاکم بر حرکت آن برای به دست آوردن ماتریس ژاکوبی به عنوان ابزاری مهم در طراحی معرفی می‌شوند. نکته حائز اهمیت در خصوص طرح پیشنهادی روبات، همگن بودن ابعاد ماتریس ژاکوبی می باشد که با رعایت بعضی نکات در ارائه زنجیره محقق می‌شود. بدین ترتیب امکان استفاده از شاخصهای سینماتیکی مانند تحرک‌پذیری، همسانگردی، شاخص سینماتیکی محلی و فراگیر در ارزیابی کیفیت کار آن فراهم می‌گردد. سپس دقت سینماتیکی بر مبنای ماتریس ژاکوبی انجام شده و اندازه بهینه ای از طول پایه ها با در نظر گرفتن هر دو ویژگی شاخص سینماتیکی فراگیر و فضای کاری به دست آمده است. دقت سینماتیکی این روبات در محدوده خوبی در مقایسه با دیگر روباتهای موازی صفحه ای قرار دارد. به منظور ارزیابی و صحت کارایی روبات، نمونه ای از آن ساخته شد و کارکرد مکانیزم مورد آزمایش قرار گرفت. نتایج تحلیلی حاکی از دقت سینماتیکی مناسب این روبات در مقایسه با دیگر روباتهای موازی صفحه ای می باشد.کليدواژه ها
روبات موازي صفحه اي، حرکت انتقالی، شاخص تحرک پذیری ، شاخص سينماتيكي فراگیر، تجانس هندسیکد مقاله / لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :نحوه استناد به مقاله
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:سید علی میرنجفی زاده , 1399 , تحلیل سینماتیکی یک بازوی مکانیکی موازی صفحه ای با قابلیت حرکت انتقالی محض بر مبنای تجانس هندسی , سومین همایش ملی مکانیک محاسباتی و تجربی
دیگر مقالات این رویداد
© کلیه حقوق متعلق به دانشگاه شهید رجایی می‌باشد.