چکیده

ربات های موازی علیرغم داشتن مزایایی همچون ظرفیت حمل بار بالا و عملکرد دینامیکی بهتر در سرعت و شتاب های زیاد، در مقایسه با رباتهای سری، از نظر فضای کار دارای محدودیت می باشند. در این گروه، ربات دلتا به عنوان یکی از ساده ترین و چالاک ترین نوع ربات ها ی موازی، کاربرد فراوانی در صنایع بسته بندی و الکترونیک دارد. یکی از مهمترین جنبه های طراحی ربات دلتا، تعیین ابعاد ربات دلتا برای فضای کار معین می باشد. با توجه به تاثیر اندازه ی هر یک از بازوها و سکوی متحرک در عملکرد دینامیکی آن، تعیین ابعاد بهینه و حداقلی ربات برای یک فضای کار پیشفرض، بسیار اهمیت دارد. پژوهش های متعددی برای پیدا کردن ابعاد بهینه برای ربات ها موازی از منظرهای مختلف انجام شده است. در این میان، اگر چه بهره گیری از الگوریتم های تکاملی یکی از روشهای قدرتمند در بدست آوردن ابعاد بهینه ربات ها می باشد ولی معرفی تابع هدف مناسب و ارزیابی قیود حاکم بر مسئله، بسیار اهمیت دارد. در این پژوهش با بهره گیری از الگوریتم ژنتیک پیوسته و با معرفی و پیاده سازی یک تابع بعنوان پنالتی پویا، برای دو نمونه از فضای کار متداول، ابعاد بهینه ربات محاسبه می گردد. نمایش همزمان فضای کار خواسته شده و فضای کار حاصل از ابعاد بهینه شده، دقت نتایج بدست آمده از الگوریتم و تابع پنالتی معرفی شده را بخوبی تایید می کند. با توجه به ارزیابی دقیق تخطی ها از قیود و دقت بالای پاسخ بدست آمده، در ادامه تاثیر متغیرهای طراحی در نظر گرفته شده، در فضای کار ربات دلتا مورد مطالعه قرار می گیرد.

کليدواژه ها

ربات های موازی، ربات دلتا، فضای کار، الگوریتم ژنتیک، پنالتی پویا

کد مقاله / لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :

نحوه استناد به مقاله

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عبدالرضا قره سوفلو , 1399 , بهینه سازی ابعادی ربات دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک و روش پنالتی پویا , سومین همایش ملی مکانیک محاسباتی و تجربی