چکیده

در این مقاله طراحی بهینه ترکیب بندی یک روبات صفحه ای موازی3RRP براساس فضای کاری مفید ارائه شده است. طراحی بهینه معمولا بر اساس شاخصهای سینماتیکی بر مبنای ماتریس ژاکوبی جهت رسیدن به اهداف مشخصی صورت می گیرد و در این وضعیت بهترین ابعاد و اندازه های روبات بدست می آید. در روباتهای صفحه ای معیارهای ارزیابی بر مبنای شاخص های سینماتیکی مهارت، دقت، ایزوتروپی و شاخص فضای سودمند انجام شده است. با توجه به نقیصه روباتهای موازی در ارتباط با فضای کاری، شاخص های فوق در جهت حداکثر شدن فضای کاری مورداستفاده قرار گرفته اند. ساختار جدید با توجه به مناسب بودن طول اعضا از درجه دقت و فضای کاری مطلوبی بر خوردار می باشد.

کليدواژه ها

روبات موازی صفحه ای ، روبات 3RRP ، ماتریس ژاکوبی ، شاخص سینماتیکی

کد مقاله / لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :

نحوه استناد به مقاله

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
سید علی میرنجفی زاده , 1398 , ارزیابی روبات موازی صفحه ای 3RRP بر اساس شاخص فضای کاری مفید , دومین همایش ملی مکانیک محاسباتی و تجربی