چکیده

ضرایب هیدرو‌دینامیکی یک ربات زیر‌سطحی مشخص‌کننده رفتار آن وسیله است. در این تحقیق حساسیت رفتار دینامیکی یک ربات زیرسطحی نوع ریموس به ضرایب هیدرودینامیکی بررسی شده است. ابتدا ضرایب هیدرودینامیکی مربوط به بالک و بدنه به صورت جداگانه با استفاده از روش های تحلیلی از جمله تئوری نواری محاسبه شده است، سپس با استفاده از کد شبیه‌سازی شده مانور شش درجه آزادی جسم در نرم‌افزار متلب و تغییر ضرایب بالک به صورت جداگانه به بررسی تغییر رفتار دینامیکی شناور پرداخته شده است. نتایج حاصل شده از این بررسی، نشان از حساسیت شدید دینامیک زیرسطحی ریموس به ضرایب جرم افزوده غلتشی (kṗ )و پساي غلتشی (kp│ṗ│ ) و حساسیت پایین آن به ضرایب پساي عرضی (Yv│v│ و Zw│w│ ) می‌باشد.

کليدواژه ها

ضریب هیدرودینامیکی، شناور زیرسطحی، بالک، حساسیت

کد مقاله / لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :

نحوه استناد به مقاله

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
میراعلم مهدی , 1398 , بررسی حساسیت رفتار دینامیکی یک زیر سطحی خودکنترل به ضرایب هیدرودینامیکی , دومین همایش ملی مکانیک محاسباتی و تجربی