کنترل ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی با استفاده از کنترل کننده مُدلغزشی فازی
Control of non-holonomic differential mobile robot using fuzzy sliding mode control
نویسندگان :
توحید پورجلالی ( دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی ) , دکتر علی رحمانی هنزکی ( دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی ) , مهندس احسان سوایی ( دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی )
چکیده
تکنولوژی رباتیک امروزه یکی از حوزه های بسیار پیشرفته فناوری به حساب می آید که در زمینه های تولید، هوا و فضا، نظامی، امنیت مدنی و حمل و نقل به بشر خدمات بسیاری ارائه کرده است. از این رو کنترل ربات های متحرک امری ضروری است و یکی از متداول ترین نوع ربات های متحرک، نوع ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی است. در این مقاله ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی مورد استفاده قرار گرفته و بر اساس آن، طراحی کنترل کننده سینماتیکی و دینامیکی با استفاده از کنترل غیرخطی مدلغزشی آورده شده و یک سیستم فازی به قانون کنترل سیستم، اضافه شده است. عملکرد سیستم فازی بدین صورت است که بردار خطای سرعت خطی و زاویه ای مرکز جرم ربات را به عنوان ورودی دریافت کرده و خروجی آن ضرایبی هستند که در قانون کنترل سیستم در قسمت تابع اشباع استفاده شده اند. مزیت استفاده از سیستم فازی این است که ضرایب با یک سیستم هوشمند و بسته به مقدار خطا تعیین می شوند. در انتها نیز سیستم مورد نظر روی سه مسیر مختلف در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است که نتایج آن نیز نشان دهنده موفقیت کنترل کننده در ردیابی مسیرهای موجود، می باشد.کليدواژه ها
ربات متحرک، ربات غیرهولونومیکی دیفرانسیلی، کنترل کننده مدلغزشی، سیستم فازیکد مقاله / لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :نحوه استناد به مقاله
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:, 1398 , کنترل ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی با استفاده از کنترل کننده مُدلغزشی فازی , دومین همایش ملی مکانیک محاسباتی و تجربی
